Robotik2022

Martı-III

3B tasarımını üstlendiğim ve otopilot yapılandırmasına katkı sunduğum, TEKNOFEST final aşamasına ulaşan sabit kanat İHA.

Yarışma kaydı

Yarışma: TEKNOFEST — Liseler Arası İHA
Kategori: Sabit kanat
Sonuç: Final aşaması
Rolüm: 3B tasarım ve otopilot yapılandırması

Teknolojiler

Fixed-Wing UAV
3D Design
Mission Planner
Pixhawk
Autopilot

Proje özeti

Kadıköy Anadolu Lisesi ekibiyle katıldığım 2022 TEKNOFEST Liseler Arası İnsansız Hava Araçları Yarışması’nda sabit kanat kategorisinin final aşamasına ulaştık. Uçağın 3B modelini tasarladım; Mission Planner ve Pixhawk kullanılan otopilot yapılandırmasına katkı sundum.

Ekranın dışındaki ilk proje

O zamana kadar yaptığım her şey ekranın içindeydi. Martı-III ise ağırlığı, dengesi ve kırılabilecek parçaları olan fiziksel bir şeydi.

Bir tasarım hatasının derleyici hatası vermediğini, doğrudan yere çakıldığını burada öğrendim. Bu, sonradan yazılım tarafında da işime yarayan bir alışkanlık kazandırdı: denemeden önce düşünmek.

Yazılıma ciddi olarak yönelmemde bu projenin payı büyük. İlk defa bir şeyi tek başıma değil, farklı uzmanlıkları olan bir ekiple ürettim.

Martı-III uçağıyla yarışma ekibi — Martı-III ve ekip, TEKNOFEST final alanında.

3B tasarım

Uçağın üç boyutlu tasarımı bana aitti. Sabit kanat, döner kanada göre çok daha az affeden bir kategori: havada asılı kalamıyorsunuz, dolayısıyla kalkış, süzülüş ve iniş tek bir sürekli hareket olarak planlanmak zorunda.

Tasarım kararlarının neredeyse tamamı bir denge arayışıydı. Daha büyük kanat daha çok taşıma ama daha çok sürüklenme; daha ağır gövde daha çok dayanıklılık ama daha zor kalkış; daha uzun kuyruk daha kararlı uçuş ama daha hantal dönüş.

Bir modelin ekranda güzel görünmesiyle uçmasının ayrı şeyler olduğunu burada öğrendim. Her ölçünün bir gerekçesi olması gerekiyordu ve o gerekçeyi yarışma raporunda yazılı olarak savunmak zorundaydık.

Otopilot ve Mission Planner

Tasarımın yanında otopilot yazılımı üzerinde de çalıştım. Mission Planner ile uçuş planlarını hazırlıyor, parametreleri ayarlıyor ve telemetriyi takip ediyorduk.

Görev noktalarını haritaya koymak kolay kısmıydı; asıl iş, uçağın o noktalar arasında nasıl davranacağını belirleyen parametreleri doğru ayarlamaktı. Bir kontrol kazancını fazla yükseltmek uçağı salınıma sokuyor, düşük bırakmak ise rüzgârda rotadan çıkarıyordu.

Simülasyon ile gerçek uçuş arasındaki farkı ilk kez burada gördüm. Ekranda kusursuz görünen bir plan, sahada rüzgâr yüzünden baştan yazılabiliyordu.

Finale kalmak

Finale kalmak tek bir kişinin yapabileceği bir iş değildi. Aerodinamik, elektronik, üretim ve raporlama farklı kişilerdeydi ve hepsinin birbirine bağlanması gerekiyordu.

TEKNOFEST’in belgelendirme süreci — tasarım raporları ve kritik tasarım incelemeleri — o dönemde bana kapsamlı bir teknik dokümantasyon deneyimi kazandırdı. Bugün geriye baktığımda, bir mühendislik kararını yazılı olarak açıklayabilmenin üretimin ayrılmaz bir parçası olduğunu görüyorum.